李炳臻，李 杰∗，胡陈君，张泽宇，纪志敏

(1.中北大学电子测试技术重点实验室，山西 太原 030051；2.苏州中盛纳米科技有限公司，江苏 苏州 215123)

随着现代战争对于常规战术武器要求的进一步提升，常规武器弹药的“信息化、制导化”已经越来越作为新设计趋势。因此，实现低成本高精度的导航作战平台将愈来愈重要[1]。

传统的常规战术武器的导航系统，其导航方式为单一的惯性导航，虽然惯性导航方式具有不需要与外界有任何信息交互，也不与外界进行能量交换，高度隐蔽和高度自主的特点，但是由于传感器和算法自身难以规避的缺点，其导航精度随解算时间的累加会将计算误差不断放大，无法提供长时间的可靠导航计算[2]。

随着GPS 卫星导航相关理论的完善和应用的扩大，SINS/GPS 这种新型的组合导航系统得到广泛的应用，它弥补了传统的惯性导航计算误差随时间积累的问题，也解决了卫星导航系统在高动态环境中定位经常失锁的问题，提高了导航系统的更新速率、导航精度和抗干扰能力[3]。

本文针对目前常规武器制导化的趋势，设计了一种新的弹载组合导航系统，它可以完成对前端模拟信号(IMU 惯性单元)和数字信号(GPS 定位信息)的采集，同时拥有强大的导航解算能力，体积小，速度快，计算能力强，能够较为准确地算出弹体位置和姿态信息，可以在较为复杂的弹载环境下使用，满足大多数常规武器的作战需求[4－6]。

1 系统总体设计

组合导航系统平台硬件设计采用“FPGA＋DSP”的方案，即以FPGA 作为核心控制器，DSP 为解算模块，包含电源模块、信号调理模块、A/D 转换模块，数据存储模块等组成，系统总体结构见图1。……