彭博，熊瑞平，刘悦沆，陈贵全，侯俊逵

防护栏自动焊接系统的设计及误差分析补偿

彭博，熊瑞平，刘悦沆，陈贵全，侯俊逵

（四川大学 机械工程学院，四川 成都 610065）

针对防护栏焊接的劳动强度大、焊接效率低、焊接质量低等问题，基于PLC的控制，设计一种将防护栏进行定位装夹后再焊接的防护栏自动焊接系统。装夹机构和焊枪根据防护栏型号和尺寸的不同进行相应的调整，使得该系统能够对多种型号与尺寸的防护栏进行定位装夹和自动焊接。同时通过对焊接系统的机械结构进行误差分析，得出误差函数以及曲线，再通过控制系统对误差函数的处理和控制移动机构对误差进行补偿，保证系统能够精准焊接。实践证明，该系统具有焊接效率高、操作简单、焊接质量好等优点。

防护栏；自动焊接；误差补偿

我国城市化进程的加快，带来了巨大的住房及商业性用房的需求，防护栏作为楼房的一种重要产品，每年都有巨大的需求[1-4]。当前防护栏的焊接大量使用手工焊接的工艺，存在劳动强度大、焊接效率低、焊接质量等问题。并且焊接时需要为每一个型号或尺寸不同的护栏制作一个临时夹具，临时夹具的精度一般较低，这样就会降低产品尺寸精度。同时，在临时夹具上安装气缸不具有经济性，所以无法对防护栏的管材施加顶紧，在焊接后管材间出现缝隙，需继续对防护栏进行修补原子灰和打磨处理。

随着自动化水平的不断提高[5]，越来越多的工件焊接采用自动焊接[6]。……