郑建福，彭云春，曾钰

（1.工业和信息化部电子第五研究所，广东 广州 511370；2.广州智能装备研究院有限公司，广东 广州 510700）

0 引言

对于机器人控制器，在生产制造前，都要进行电路的可靠性设计。但在小批量的生产制造过程中，由于对元器件、工艺严格管控的成本过高，往往无法全面地实施，因此带来的不确定性，可能会给所生产的硬件电路引入各种不良[1]。通过常规的检测和质量控制手段，可以发现一些明显的质量问题或固定的缺陷。但元器件和生产工艺中的一些潜在的质量缺陷，如芯片不良、损伤和引脚虚焊等，往往不易被发现；这些缺陷会在电路的使用过程中慢慢地暴露出现，从而造成硬件电路的不良[2-4]。由于机器人行业的特点，控制器产品相比手机等3C电子产品，其量产规模仅能算小批量，但是机器人的应用场景又要求控制器产品有高质高可靠性保障。因此，在控制器的生产中，就需要应用对产品电路进行老练的方法来筛选产品，以提高出厂产品的质量。

老练方法可分为静态老练方法和动态老练方法[5-6]。静态老练采用电、热综合法作用于电路器件上，使得器件内部的物理、化学反应过程被加速，从而使器件的潜在缺陷提前暴露，进而把有缺陷的电路器件剔除；动态老练采用不停的信号输入法来驱动硬件电路，使器件处于不停的翻转状态，通过判断反馈信号变化的合理性来有效地筛选。动态老练更接近硬件电路的实际使用状态，更易以对产品的筛选。……