唐 松，米智楠，杨群慧，吴正伟，金 璐

（1. 同济大学 a. 机械与能源工程学院，上海 201804； b. 海洋与地球科学学院，上海 200092；2. 国家海底科学观测网大科学工程办公室，上海 200092）

0 引 言

海底科学观测系统是继地面与海面观测系统和空中遥测遥感系统之后建立的第三种地球科学观测平台，力求从海洋内部直接、细致地对海洋环境的各种参数进行观测。潜标作为重要的水下观测设备，在海洋科学研究中具有重要作用，能对水体剖面实现原位、长期、连续、实时、高分辨率和高精度观测。GOBAT等采用有限差分法建立了低张力海缆与海床相互作用的数学模型，并编写了一套锚系姿态计算软件。SEBASTIAO等基于离散的等效项近似模拟连续挠性原理，对缆索进行动态建模，得到了可快速自动检索电缆的动态模型的通用算法。采用合理的潜标定位布放技术能提高观测数据的准确性，相关研究已引起越来越多研究人员的重视。潜标入水之后，重块会在海流的影响下发生漂移，漂移的距离随着海水深度的增加而增大，导致潜标在水中的实际位置与入水时的经纬度存在差异。为得到潜标在水中的实际位置，有必要对其进行定位，以降低回收风险。王澍初等针对国内精准定位布放作业存在的问题，提出一种基于无人遥控潜水器（Remote Operated Vehicles, ROV）成像声呐图像构建海底平面坐标系的深水设备精准定点布放方法。周红伟等采用超短基线技术为水下调查设备提供精确的位置信息。孙万卿针对浅海水声定位技术的特点，基于有穷状态自动机理论对浅海声场进行建模，研究了有效声速法的水声定位算法。……