姜英豪　耿祺龙　杨金山　毛乐乐　杨丹

摘 要：针对突发火灾问题，本文设计了一款基于单片机的智能灭火小车。小车软硬件均采用了模块化设计，系统以STC89C52单片机作为主控模块，应用循迹传感器、避障传感器、超声波传感器和火焰传感器等作为感知层，实现了小车的自动循迹行驶、自动避障、检测火焰、自动灭火和报警等功能。经调试，系统运行良好，具有良好的应用前景。

关键词：单片机;循迹行驶;自动避障;自动灭火

中图分类号：F224-39;TP249;TP212.9 文献标识码：A 文章编号：1003-5168（2021）06-0010-04

Design and Implementation of Intelligent Fire Car Based

on C52 Single-chip Microcomputer

JIANG Yinghao GENG Qilong YANG Jinshan MAO Lele YANG Dan

（School of Mathematics and Computer， Hengshui University，Hengshui Hebei 053000）

Abstract： Aiming at the sudden fire problem， in this paper，an intelligent fire car is designed based on single-chip microcomputer. Both software and hardware of the car adopt a modular design， the system takgs STC89C52 single-chip microcomputer as the main control， and uses tracking sensors， obstacle avoidance sensors， ultrasonic sensors and flame sensors as the sensing layer to realize the functions of the car， such as automatic tracking， automatic obstacle avoidance， flame detection， automatic fire extinguishing and alarm. After debugging， the system is running well and has good application prospects.

Keywords： single-chip microcomputer;travel along tracks;automatic obstacle avoidance;automatic fire extinguishing

在各種灾害中，火灾是最危险、最常发、最难以解决的，火灾问题已是当今社会最关心、急需解决的问题。因此，针对突发火灾问题，为了避免消防人员陷于危险，设计一种智能灭火小车实施灭火任务是不错的选择。智能小车能够自动感知火焰并开启灭火装置，在行进过程中可以自动循迹、避障，精准到达预设目标，然后实施灭火任务。

1 系统总体设计

智能小车工作环境恶劣，设计上务必保证小车工作稳定可靠、鲁棒性强，如有故障，则可以快速更换部件，为此智能小车整车系统采取模块化设计。按照应用场合和应用目标，智能小车需要配备报警系统、动力驱动系统、灭火系统、避障系统、循迹系统和人机交互系统。系统的逻辑原理框图如图1所示。

当检测到火焰存在时，小车发出报警;系统采用蓄电池供电、直流电机驱动;灭火系统包括火焰检测和灭火器自动控制;避障系统包括障碍物识别、距离探测、驱动命令生成;循迹系统能够自动识别规划的行动轨迹和自动生成驱动命令;常规下，小车是自主运行的，人机交互系统提供手动控制和信息反馈功能，以便必要时对智能小车进行人工操作。……