王周洋,刘德顺, ,郭勇,金永平*,邓斌

(1.湖南科技大学 海洋矿产资源探采装备与安全技术国家地方联合工程实验室,湖南 湘潭 411201;2.湖南科技大学 先进矿山装备教育部工程研究中心,湖南 湘潭 411201)

海底地壳成分与陆地基本一样,蕴藏着丰富的石油、天然气水合物、金属结核、富钴结壳等具有重大经济价值的矿产资源,尤其是深水和超深水区域的矿产资源占了海底资源总量的30%左右[1].对于深海热硫化物、富钴结壳等与海底岩石共生、赋存于海底岩石表面的矿产资源,大多情况下还是只能依靠钻探船和海底重型钻机进行钻探取样.海底钻机取样与钻探船取样相比,具有取样成功率更高、取样时间更短、取样成本更低和操作更方便等优点,是最近几年海洋探测和采掘装备发展的重点方向[2].受复杂海洋环境以及钻机支撑系统的影响,钻机的实际着陆点与给定的钻探位置会有一定的偏差,造成钻探点取样不准确,钻机在完成单点钻探取样后,需要通过绞车拖动钻机到合适高度后下放至其他钻探取样点,增加了钻探取样的作业时间,为了提高钻机的定点取样精度和钻探取样作业效率,开展海底装备自行式支撑装置研究具有重要意义.

到目前为止,国内外已经研发了各种不同结构形式、不同移动方式的海底自行式支撑装置,主要分为履带式支撑装置和足式支撑装置.海底履带式支撑装置主要是利用液压马达驱动履带进行移……