摘要：本文主要介绍了机床上下料的概念、组成和分类，国内外的发展状况，机械手的自由度和坐标形式、运动。对机床上下料机械手进行总体方案设计，首先确定机械手的坐标形式为直角坐标型，接着确定了机械手的驱动装置为电气驱动，然后确定了机械手的主要技术参数。

关键词：机械手;机床送料;气动;步进电机

一、工业机械手的选择

1.1 机械手的概述

工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。

1.2 机械手的发展

（1）重复高精度

精度是指机械手达到指定点的精确程度，它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。重复精度是指如果动作重复次数多，机械手到达同样位置的精确程度。……