韦勇 陈美玲 崔安琪 罗秋艳 胡义华

基金项目：柳州市科技开发项目（项目编号：2017BA20203）。

作者简介：韦勇（1971—），男，本科，工程师，研究方向为机械制造工艺与设备。

通信作者：胡义华（1972—），男，硕士，副教授，研究方向为工业机器人技术。E-mail：huyh2003@163.com。

摘要：本文设计了一种四足步行机器人，其可在搭载平台装置条件下来平缓完成直线及转弯运动。首先，对步行机器人的行走和转弯结构进行尺寸设计;其次用ProE和CAD软件对该推进系统平台进行三维建模;最后通过机构行走过程仿真进行机构的动作及速度验证，结果表明，该设计机器人能够平缓完成预期动作，为以后开发这种结构的行走机器人提供了参考。

关键词：四足机器人;结构设计;三维建模;运动仿真

中图分类号：TP391            文献标识码：A

中图分类号：TH12

DOI：10.16660/j.cnki.1674-098X.2201-5640-7674

Abstract： In this paper， a quadruped walking robot is designed， which can smoothly complete straight line and turning motion under the condition of carrying platform device. Firstly， the walking and turning structures of the walking robot are designed. Secondly， the ProE and CAD software are used to make 3d modeling of the propulsion system platform. Finally， through the simulation of the walking process of the mechanism， the action and speed of the mechanism are verified. The results show that the designed robot can smoothly complete the expected action， which provides a reference for the future development of the walking robot with this structure.

Key words： Quadruped robot; Structural design; Three-dimensional modeling; Motion simulation

近年來，机器人广泛应用于军事、能源、汽车等行业，所以如何研发出运行效率高、稳定性好、功耗低的机器人具有重要意义[1-2]。目前，国内外已投入市场或服役的行走机器人虽种类繁多，但都具有一定应用局限性，如履带式机器人中的履带结构导致的转向缓慢困难，经济性差，噪音大;轮式移动机器人可以转向相对灵活，但仅适用于地面平坦的道路，在恶劣的野外山地、沼泽地等地形中难以应用。而步足式机器人性能介于两者之间，其结构简单，制造成本低，虽承载小，但具有良好的机动性。本文根据步足式机器人具有的良好机动性、稳定性以及低能耗的特点，设计一种可以自由行走的四足机器人，其可以在搭载负载平台的条件下在陆地等复杂环境下可靠工作。……