房欣欣

（广东碧品居建筑工业化有限公司，广东 佛山528000）

近年来，高层建筑物越来越多，随之也产生了诸如幕墙清洗、外墙喷涂、外墙保温等的一系列高空作业。高空作业即指工人借助于吊篮、吊绳、脚手架等在超过两米的高处进行作业。高空作业危险性较高，伤亡事故很难避免，且对工人的身体、心理素质都要求较高。且由于工人在高空中处于欠约束状态，作业的效率、质量很难保证。因而高空作业机器人有着较为广阔的应用市场，其大力推广将成为必然。

高空作业机器人根据其工作方式主要分为四种：悬架吊篮式、爬壁式、并联柔索式及复合式。悬架吊篮式高空作业机器人是由现在建筑工地上常用的人工吊篮发展而来的，它主要由屋面悬架和空中吊篮两大部分组成，二者通过钢丝绳相连，吊篮的升降运动借助悬架上卷轴器的正反转实现，吊篮的水平运动借助于悬架的横向行走实现。由于吊篮内空间较大，因而此类机器人一般用于承载量较大的场合。吊篮在作业时只受到钢丝绳和壁面的约束作用，极易在气流、核心末端作业装置运动、反冲等扰动的影响下，发生晃动，偏离稳定状态，因而如何提高作业稳定性是此类高空作业机器人的研究难点。提高作业稳定性的方法有多种，如安装螺旋桨增大推力、增加质量块平衡执行机构运动惯性、柔性吸附壁面等。爬壁式高空作业机器人没有钢丝绳牵引，借助于磁、负压、推力、仿生等吸附方式在壁面上自行运动，此类机器人一般结构紧凑，承载量较小，运动较为灵活。……