边狄武，邹树梁，卜玉峰，3

（1.南华大学资源环境与安全工程学院，湖南 衡阳 421001；2.南华大学核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室，湖南 衡阳 421001；3.南华大学机械工程学院，湖南 衡阳 421001）

1 引言

近年来，随着人口和经济的快速増长，人类对能源的需求也在加剧。传统能源不断消耗，现有的化石燃料燃烧所带来的环境污染问题引起全人类的关注，风能、太阳能、核能等可再生能源及清洁能源的开发利用已成为世界能源发展的主旋律。但由于其他能源存在一定的局限性，核能已成为可大规模替代化石燃料的唯一清洁能源。大力发展核能的同时，核电站安全问题也日益受到全社会广泛关注。核电站具有较强的放射性，一旦发生核事故及泄漏，会给人类带来毁灭性的灾难，如前苏联切尔诺贝利、美国三哩岛、日本福岛核事故。由于核事故发生后救援人员无法第一时间抵达现场，因此开发核应急机器人已成为国际核电救灾领域的导向和世界性难题。中国现已成为核电建设运行大国，利用核应急机器人完善核电站应急救援体系，加强救援机制建设刻不容缓。

核应急是一项复杂的系统工程。经过研究表明，核应急机器人耐辐射性能主要取决于最薄弱的电子器件箱，而控制系统中传感器等电子元器件的耐辐照性能又最为薄弱。为使机器人系统可以稳定工作于核环境中，首先需要了解其具体作业环境、应用领域及其环境中特殊的因素。……