李 飞，袁 凯，张 超

(济南市勘察测绘研究院，山东 济南 250101)

近年来，无人机的快速发展为遥感信息获取提供了新方法，它可以有效弥补卫星影像受平台、周期和分辨率上的不足。在无人机遥感逐渐成为国防战略和经济建设关键技术的同时，其在小范围高精度测绘、应急作战保障、灾害紧急救援等方面发挥着不可替代的作用[1]。

利用无人机影像实现地理环境监测和应急预案制定，地面目标的精确定位始终是首要考虑的问题[2]。从目前技术发展来看，影像对地定位技术主要包括摄影测量学科和计算机视觉学科两大方面[3]，但本质上两者均是对未知参数的估值问题，即所谓的光束法平差，其中摄影测量的空中三角测量是以物点、摄影中心、像点构建的共线条件方程为基本平差单元，解算过程会出现误差方程数量多，计算结果受初值和粗差影响较大，而计算机视觉的运动恢复结构技术则是通过齐次坐标建立三维世界与二维影像的映射关系，依靠矩阵运算的方式求解最大似然估值，具有良好的抗差能力，且计算效率更高[4]，是目前主流商业软件所采用的核心技术。

在差分GNSS模块微型化发展的今天，差分型无人机已占据了大部分市场，其厘米级的高精度动态定位优势备受各界关注。国外部分学者验证了应用RTK无人机直接进行地理定位，可以实现分米级的测量精度，可有效应用于三维快速成图[5]；还有部分学者应用四旋翼无人机搭载差分板卡，最后以少量控制点实现了地面目标的厘米级定位精度，进而生产了数字正射影像图[6]。……