孙铭泽 李胜琴 康家豪 王 杰

（东北林业大学交通学院，黑龙江 哈尔滨 150040）

0 引言

随着交通发展，人们的出行频率变得更加频繁，行李箱的使用需求量也随之增加，人们对于行李箱的使用性能有了更高层次的要求，在智能控制技术的支撑下，行李箱的功能不断更新，出现了形式多样的智能行李箱。智能行李箱利用UWB定位模块实时检测行李箱的位置[1]、利用STM32单片机做控制单元且拥有蓝牙通信[2]和GPS高精度定位系统，它还利用NB-IoT[3]通信模块为用户提供全透明的数据传输模式，用户能够依托微信小程序平台实时了解行李箱内部的环境参数并通过手机客户端页面上的相关操作对行李箱进行控制；除此之外，还通过结合PID、PWM算法控制行李箱驱动轮的转动方向和速度等方式实现行李箱的智能跟随及避障功能，但是智能行李箱都不具有稳速上下坡的功能，这容易导致行李箱在上下坡时因速度突变而发生倾倒，不能准确地跟随避障，该文所述的基于Arduino设计的一种能够稳速上下坡的自动避障跟随行李箱能够利用超声波模块、转速传感器和控制模块检形成闭环控制系统，检测箱体运动状态的变化并控制驱动电机的转速，使行李箱运行更加平稳，跟随避障功能更加精准。

1 总体设计

1.1 结构组成

该文设计的能够稳速上下坡的自动避障行李箱由箱体[4]、电源模块、超声波模块、控制模块和驱动模块组成，总体结构图如图1所示。电源模块安装在箱体内部，且与驱动电机相连，可以给箱体内各个模块以及部件供电；……