木建一 刘银泉 李培正 朱 坤 王炜皋

（中电科（宁波）海洋电子研究院有限公司，浙江 宁波 315000）

0 引言

波浪滑翔器是一种新型海上无人移动平台，它以波浪能作为动力来源、以太阳能作为电力来源，具有航行时间长、航行距离远、维护费用低、适合高海况、布放回收简单、不依赖化学燃料以及雷达反射面积小等优点。它最初由美国Liquid Robtic公司研制，后被波音公司收购。波浪滑翔器搭载不同的载荷可以执行不同的任务，例如在民用方面，它可以用于对海洋气象、海洋环境以及海洋生物的研究；在军事国防领域，它可以用于通信中继、目标侦察等[1]。波浪滑翔器作为一种新型波浪能推进海洋无人航行器，它具有超长航时、自主、零排放以及经济性等突出优点[2]。波浪滑翔器在军事和民用方面都有非常重要的研究和使用价值[3]。

由于波浪滑翔器需要长时间在海上工作，最长工作时间可达1 a，航行距离达到几千公里，期间可能经历台风等极端海况，波浪滑翔器任何一个关键部件的损坏都有可能导致整个设备丢失。因此，对波浪滑翔器上各个模块单元的稳定性和可靠性有极高的要求。

1 波浪滑翔器组成及工作原理

如图1所示，波浪滑翔器分为水面艇和水下波浪能推进器2个部分，中间靠脐带缆连接。当波浪起伏时，水面艇牵引水下波浪能推进器下上运动，水下波浪能推进器在上下运动时产生水平方向的动能，可以拖动水面艇在水平方向上运动。为了最大……