侯一民 洪梁杰

（东北电力大学自动化工程学院，吉林 吉林 132012）

0 引言

近年来，随着计算机性能的不断提高和图像处理技术的不断突破，计算机视觉技术在健康医疗、智能监控、机器人以及无人驾驶等诸多领域得到了广泛的应用。在计算机视觉研究领域，双目立体视觉是一项非常重要的研究内容，其利用双目摄像机模仿人眼，基于视差理论实现三维测距与定位。目前，双目立体视觉得到了世界各国研究机构的全力投入与支持，在理论以及实践应用方面取得了不错的成果。例如，微软公司与美国华盛顿大学联合研发了一套基于立体视觉技术的道路导航探测系统，该探测系统成功地应用于复杂火星环境下的火星探测车“探测者号”的视觉导航。美国麻省理工学院将双目立体视觉与雷达系统融合，并巧妙地将其应用于道路交通领域。浙江大学开发出一种番茄采摘机器人，其使用双目立体视觉技术有效地解决对遮挡番茄以及成簇番茄的识别和三维定位[1]。哈尔滨工业大学提出异构双目视觉系统，并将其成功应用到了足球机器人的导航系统中[2]，这是一种结合了固定摄像机和可旋转摄像机的异构双目模型，实现了在无传感器工作的环境下保持基础导航的功能。对双目摄像机进行标定与校正是研究立体视觉的前提，其标定方法和立体校正方法对立体视觉系统的研究有非常重要的作用。

1 双目摄像机标定及立体校正

双目视觉的基本原理是借助2个视点观察同一景象来获取在不同视角下的感知图像，然后利用三角测量原理计算图像像素间的视差，进而重建其三维空间信息。……