摘  要：基于前毫米波雷达和视觉融合的自动紧急制动系统（AEB），采用前毫米波雷达和视觉融合的系统方案测出与前车或者障碍物的距离，预测汽车潜在的碰撞风险，主动干预制动系统来避免事故或减轻事故的伤害，提高车辆安全性能。

关键词：前毫米波雷达和视觉融合;自动紧急制动; AEB;

汽车安全是评价汽车的重要指标之一，也是汽车厂商一直努力追求的目标。AEB（自动紧急制动系统）是一种汽车主动安全技术系統，它采用传感器测出与前车或者障碍物的距离，然后预测汽车潜在的碰撞风险，主动干预制动系统来避免事故或减轻事故的伤害。调研显示，车辆在装备AEB之后能减少27%的事故，尤其是城市路况中，低速AEB系统（工作时速范围在30km/h以下）能使追尾事故发生率大幅度减少。随着AEB技术的发展，为提高车辆安全性能，减小事故发生率，众多车企在新车型中开发配备了AEB系统，欧美发达地区已强制要求部分道路车辆装备AEB系统。中国交通部2018年发布的《JT/T 325营运客车类型划分及等级评定》要求符合条件的车辆必须装备AEB系统。

目前自动紧急制动制动系统组成的硬件主流方案为纯视觉方案，以及前毫米波雷达和摄像头组成多传感器融合方案。摄像头与人眼类似，对行人障碍物等进行跟踪识别，识别感知距离120米，感知环境信息丰富，可识别目标类型，但是无法精确计算本车与物体的相对距离，而且受天气、光线的影响较大;毫米波雷达的感知距离约为150米以上，可精确得出目标距离，但是因为天线和尺寸的物理特性，毫米波雷达角度分辨率较为有限，对行人等障碍物识别能力较差，且存在二次反射问题，导致出现误识别的问题。……