郭佳，金鑫，邓煜

（陕西重型汽车有限公司，陕西 西安 710200）

引言

当前汽车控制器的开发大都采用V流程开发模式。V流程大致可以用图1表示，分为系统需求分析、架构设计、模型设计、模型测试（MIL）、代码生成、代码测试（SIL）、处理器在环测试（PIL）、硬件在环测试（HIL）[1]。左边是开发流程，右边是对应的是测试流程，每个阶段的开发和测试流程都互相对应[2]。

图1 V流程开发

与V流程相对应的是汽车控制器的开发方法——基于模型设计（MBD），MBD已经成为当前汽车控制器开发的主流方法[3]。基于模型设计采用建模软件完成控制策略建模，模型完成后自动生成代码，然后控制策略代码与底层驱动代码集成，最后下载到目标控制器中。为了保证开发质量，整个开发方法中推荐有相应的测试环节：模型完成后需要进行模型测试（MIL），模型自动生成代码后需要对代码进行测试（SIL），代码经过编译器编译生成可执行文件下载到控制器中，需要处理器在环测试（PIL），还需要对整个控制器进行硬件在环测试（HIL）。整个过程环环相扣，需要一步一步按照MIL、SIL、PIL和HIL执行，只有这样才能开发出符合预期的可靠的一款控制器。否则在实车的复杂工况下可能会出现一些故障无法定位的问题。

另外，在《GB∕T 34590.6-2017 道路车辆 功能安全 第6部分：产品开发：软件层面》的9.4.6章节中指出：对于软件单元测试的测试环境，应尽可能地接近目标环境。如果软件单元测试不是在目标环境下执行，应分析目标代码与源代码的差异，以便在后续测试阶段的目标环境中，定义额外的测试。……