徐米清

浙江浙能嘉华发电有限公司

1 引言

随着技术飞速发展，对于货物装卸效率和质量有了更高的要求，通过计算机技术、集成电路技术等，实现卸船机智能化操作，使操作更加准确，运行效率更高，能够有效改善操作人员的工作环境。加强智能化卸船机技术的研究对于港口发展具有重要意义。

2 智能化卸船机工作流程

抓斗式装卸船机目前有手动卸船机、半自动卸船机和全自动卸船机3种。手动卸船在货物的装卸过程中，由操作人员手动控制装卸机操作联动台的手柄来实现移动和抓斗开合[1]，对于技术人员的操作经验和专注度要求非常高。半自动卸船机主要是实现了货物抓点和抓斗的开合自动化[2]，实现装卸船操作中两个最为关键步骤的智能化和自动化，减少技术人员的误操作，提升装卸船装卸货物效率。

全自动装卸船是指整个货物的装卸过程完全由系统自行完成，该方式需要经过物料位置定位、行走机构控制、取料控制、抓斗下放距离控制等过程。首先对抓取的货物位置进行定位，同时采集船舱内货物的物料特性、分布情况等，经过数据处理后，获取分布在不同区域货物三维坐标值，控制系统控制抓斗抓取货物，最后将货物放置于指定位置。整个过程需要卸船机大车行走机构，小车行走机构和抓斗机构共同协作完成。

3 各关键流程的实现

3.1 物料位置定位

物料位置定位采用三维成像技术，采集船舱内货物的物料特性、分布情况等，经过数据处理后，获取分布在不同区域货物三维坐标值。……