李银通，韩 统，聂光戍，周 欢，赵 辉

(空军工程大学 航空工程学院，西安 710038)

无人作战飞机(Unmanned combat aerial vehicles，UCAV)是目前世界各军事强国争相发展的空中无人作战系统，能实施防空压制、对地打击、对空作战以及情报侦察等多种作战任务[1].UCAV协同航迹规划作为发挥协同作战效能的关键技术，目前已经成为无人作战系统领域的热点问题.

当前，无人机/无人作战飞机离线单/协同航迹规划的研究成果丰富[2-10]，但实时航迹规划研究成果匮乏.江泽强等[11]在考虑无人机的机载探测范围条件下，采用滚动规划策略，提出一种基于RRT算法的单无人机实时二维航迹规划方法，解决了突发威胁条件下的单无人机实时二维航迹规划问题.范伟伦等[12]考虑无人机动力学约束，提出了一种基于RRT算法的单无人机实时二维航迹规划方法，使规划出的航迹满足无人机的实际性能要求.Zhang等[13]提出一种单无人机三维实时航迹规划方法，并采用改进RRT算法求解，结果显示满足实时性要求与误差要求.Cai等[14]提出一种基于三层决策规划模型(Tri-level programing，TLP)的UAV实时航迹规划方法，解决了单UAV突发威胁下的实时航迹规划问题.You等[15]提出一种基于情境空间的UCAV三维路径规划方法，根据战术要求，为单架UCAV规划跟踪目标并避免碰撞的实时航迹.

上述有关UAV/UCAV实时航迹规划的成果大多以单UAV航迹规划为研究对象，其中二维航迹规划成果与UCAV作战实际应用情况不符，三维实时航迹规划考虑地形因素和战术因素较少.在多UCAV协同作……