秦仙蓉 王玉龙 郝婼兰 张 氢 孙远韬

同济大学机械与能源工程学院 上海 201804

0 引言

为提高岸边集装箱起重机（以下简称岸桥）的装卸效率，在实现小车位置的同时减小吊重的摇摆是需要解决的关键问题。目前，采用的防摇装置主要有机械式防摇装置与电子防摇装置。机械式防摇主要是通过增大悬挂刚度或安装阻尼器的方法来实现，最常见的有八绳防摇系统[1]、液压减摇系统等。而在实际应用中，机械防摇外围设备多、结构复杂引、起的机械磨损和能量损耗较大，且机械防摇方式虽然可以减小摆动，但无法快速将摆动消减到一个很小的范围内，可靠性较差。因此，在机械防摇的基础上增加电子防摇措施，成为目前常用的防摇方式。

钟斌等[2]将门式起重机吊重系统简化为小车-吊重系统，研究了吊重摇摆的规律和影响因素，考虑到小车-吊重系统某些状态变量不易直接测量，设计了状态观测器来估计状态变量信息，然后提出了基于极点配置的吊重防摇反馈控制方法，取得了较好的防摇效果。翟军勇等[3]以桥式起重机这类欠驱动系统为研究对象，分析了小车运行加速度和吊重摆角之间的关系，据此建立了集装箱桥式起重机小车系统的动力学模型，然后提出了一种防摇控制算法，将测得的吊重摆角信号反馈到防摇控制系统中，构建了闭环控制系统，通过计算机仿真和实际试验，验证了所提出的算法可以提高小车迅速消摆的能力。……