孙船斌， 方 琳， 童宝宏， 郑近德

(1. 安徽工业大学 机械工程学院，安徽 马鞍山 243032; 2. 低碳与智能车辆研究所，安徽 马鞍山 243032 3. 特种重载机器人安徽省重点实验室，安徽 马鞍山 243032)

由于载货车辆承载大，满载质心相对较高且靠后，在急转过程中载货车辆更易侧倾、过度转向，相较乘用车辆更容易发生车身失稳，从而导致严重的交通事故[1-2]。国内外学者通过研究主动安全技术来提高车辆转向稳定性，如直接横摆力矩控制、主动转向技术、主动半主动悬架技术和集成控制方法等。直接横摆力矩[3]和主动转向[4]均是分配轮胎力进行横摆运动控制，通过控制横摆角速度以降低车辆侧向加速度，间接提高转向过程侧翻稳定性。主动、半主动悬架技术[5]根据车身状态产生合适的悬架输出力，直接控制车身侧倾运动来改善侧翻稳定性。集成控制方法[6-7]则根据整车运动状态和控制目标，择优分配主动横摆力矩和侧倾力矩。目前研究多针对乘用车极限工况下的操纵稳定性或侧翻稳定性，对载货车辆极限状态稳定性研究较少。金辉等[8]利用质心侧偏角相轨迹进行极限车速稳定性控制，李绍松等[9]对极限工况下主动前轮转向汽车进行稳定性控制，陈松等[10]基于主动横向稳定杆与差动制动联合控制对车辆防侧翻研究，张宝珍等[11]基于主动脉冲后轮转向进行侧翻稳定性仿真与试验。相较于普通乘用车，载货车辆极限工况下侧翻稳定性对横摆状态更加敏感，单一的横摆控制或侧翻控制可能仍会失稳，有必要在极限状态下对载货车辆进行横摆-侧倾联合控制研究。……