林 威，王 琛，胡良鹏

(长安大学 工程机械学院,西安 710061)

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近年来，随着汽车销量的日益增加，城市交通运输体系的发展速度远远跟不上车辆持续增长的需求，因此，城市交通拥堵这一问题凸显得越来越严重，尤其在发达城市中，交通拥堵问题俨然已成为一个世界性的难题。针对这一难题，在第87届日内瓦车展上，空中客车与奥迪联合推出了一款分体式飞行汽车Pop Up[1]，如图1所示。

图1 Pop Up分体式飞行汽车

分体式飞行汽车的概念打破了传统的交通模式，将交通维度由二维转变为三维，极大程度上扩展了行动空间，有效减缓了道路交通负载。分体式的结构设计与传统的一体式飞行汽车结构设计对比优势在于：极大减少了飞行模块的负载，飞行模块以及乘员舱通过节省下的质量、空间可对能源供给部分进行性能优化，并改善乘员舱空间布局，以提高整机的续航时长和乘坐舒适度等；同时分体式的模块化设计能够灵活应对突发情况；分体式外形结构相较于一体式的更具有美观性等。

分体式飞行汽车包含3个模块：飞行模块、乘客舱、地面行驶模块。如图2所示，共有两种模态：飞行模块与乘客舱可组成飞行模态，地面行驶模块与乘客舱可组成行驶模态，模态间的转换涉及模块间的精准导引对接与快速分离过程，其中，模块间的导引对接要求达到厘米级的精度。因此，需要提出一种定位导航技术来精准测量对接模块与待对接模块间的相对位置偏差，以指导对接模块精准降落在待对接模块上。……