姚 英，田心宇

(1.西安邮电大学 电子工程学院，西安 710121；2.西北工业大学365所，西安 710065)

0 引言

随着航空技术和微电子技术的发展，要求新一代的无人飞行器需具有适应不同设备快速挂接、快速处理的能力，航电系统也朝着综合化、智能化、模块化、标准化及系统化的方向发展。其系统结构由联合式、综合式发展到了先进综合式，因此航电总线技术是新一代航空电子系统的研究目标。

目前ARINC429和MIL-STD-1553B总线在航空领域使用最为广泛。但是ARINC429总线是点对点传输，且速率较低，无法满足无人机综合化的要求；MIL-STD-1553B总线属于指令/响应式，速率高、抗干扰性强是目前使用非常广泛的一种航空总线，但是由于成本较高，无法在无人机中推广使用[1-3]。

CAN总线是德国Bosch公司开发的一种新型串行数据通信总线，其具有成本低廉、协议开放、实现简单、速率快、可同时挂接多个节点、抗干扰性强等诸多优点，使其具有极高的性价比，目前已成为中小型无人机航空电子总线的首选[4-5]。

1 CAN总线结构与原理

CAN(控制器局域网)总线是一种能有效支持分布式控制的串行总线，其通信速率最高可达1 Mb/s。CAN协议废除了传统的站地址编码，只针对报文进行编码，使得网络内的节点数理论上不受任何限制。

CAN总线系统主要由CAN控制器、CAN收发器、CAN总线数据传输线和CAN总线终端电阻构成。CAN控制器接收CPU送来的数据,对这些数据处理后送给CAN收发器,CAN控制器同时接收CAN收发器传来的数据,对这些数据处理后送给CPU。

CAN数据总线是两条双向数据线,分为高位﹝CAN-H﹞和低位﹝CAN-L﹞数据线。……