闵小翠，朱 君，李 鹏,2，周益全

(1.广州华立科技职业学院 计算机信息工程学院，广州 511325;2.华南理工大学 计算机科学与工程学院，广州 511325)

0 引言

无人机作为无线信息通信技术、远程控制技术、空气动力学技术等多学科快速发展应用下的综合性产物，已经广泛应用于工业生产、农业生产、地质勘探以及国防安保等多个领域。其主要应用价值在于无人操控的精准性。无人操控解决了作业环境条件对人员的限制，通过高精度控制，完成目标任务的操作。其中，无人机飞行轨迹的循迹功能，能够使无人机根据环境变量关系[1]，自主学习、分析环境物体关系[2]，自行寻找最优飞行线路。在循迹过程中，图像。坐标等数据的识别精度是决定循迹效果的关键。

根据对现有不同旋翼无人机循迹检测系统的作业日志分析发现，随着旋翼数量的增加，传统多旋翼无人机循迹检测系统的循迹数据开放聚合程度越高。不同传感器异步数据所产生的不对称数据，在很大程度上降低了循迹检测系统的检测效率，导致无人机在空中悬停时间过长，电量判断异常无法成功返航等循迹相关问题。为了解决开放聚合方案在传统多旋翼无人机循迹检测系统上出现的问题，有必要提出一种新的多旋翼循迹检测系统，从根源上解决上述问题。

1 基于离散傅里叶变换的多旋翼无人机循迹检测系统总框架设计

基于离散傅里叶变换的多旋翼无人机循迹检测系统总框架设……