李 江，杨光友

（1.1.湖北工业大学农业机械工程研究设计院，湖北 武汉 430068；2.湖北省农机装备智能化工程技术研究中心，湖北 武汉 430068）

0 引言

自动转向控制技术是我国智能化农业设备和移动作业平台的关键技术，国内外研究人员利用多种技术手段开展了自动转向控制技术的研究。ZHANG等开发了电液转向装置,实现了自动化控制转向[1,2]。THOMAS 等设计了一种由减速器直接驱动车轮实现自动转向功能的智能四轮转向机构[3]。YUTAKA KAIZU 团队基于电控方向盘进行改装，通过电机控制实现了自动转向的功能[4]。罗锡文院士团队以X-804 拖拉机为试验平台，在转向系统上加装电液换向阀以及比例阀，采用电控液压控制方式实现了农机自动转向[5-8]。南京农业大学鲁植雄团队设计的双闭环PID 算法有效改进了拖拉机液压转向的稳定性[9-12]。山东大学房素素等使用电磁比例伺服阀，使转向机构拥有足够的动力[13]。华中农业大学张闻宇等对拖拉机转向驱动系统进行摩擦轮式设计，改进了转向机构的机械结构，极大地减少了转向响应时间[14,15]。

目前，农机自动转向控制系统的研究有两个关键问题，就是对执行机构和控制方法的选择。近年来，我国主要研究的方法是改装方向盘机构，通过电机控制转向，此方法转向车轮和方向盘角传动比一定，且存在转向力矩不足的问题；全液压转向系统太复杂，且存在转向轮和地面间摩擦力的问题。

本文针对以上问题，在自建的水田作业移动平台……