从随机碰撞到激光雷达

近几年，越来越多的智能家电进入了用户的家庭，特别是扫地机器人，市场上可以说是百花齐放，消费者对扫地机器人也是越发地依赖。据市场研究公司欧睿国际统计，2019年国内共销售了543.6万台扫地机器人，销量位居全球首位。

另外，据前瞻产业研究院预估，在2024年，扫地机器人市场销量会达到724万台，销售额计划会达到129亿元，成为百亿级大市场。另据华泰证券研究所数据显示，乐观估计到2030年，扫地机器人的家庭渗透率将会达到70%，每年将会有30%的市场增幅。

厂商之间的竞争也越来越激烈，扫地机器人品牌众多，已经进入了创新爆发期，像是清扫能力、附加功能和操作便捷性已经没有太大的成长空间了，行业内近年来的研发重心，已经放在了如何彻底实现自动化清扫，要体现智能化，“避障”这一重要功能点就显得更加重要了。

在聊避障之前，我们先来回顾一下传统扫地机器人是怎么工作的。

从1996年的第一台伊莱克斯“三叶虫”扫地机器人开始，随后的行业领军企业iRobot以及其他品牌，绝大多数都是依靠随机碰撞+超声波+红外探测来实现避障。在2015年，全局规划技术的加入，让扫地机器人可以更好地规划路线，更高效地进行清扫，扫地机器人开始越发火爆。

而现在，扫地机器人厂商也发挥各自的优势，拿出了不同的避障方案，就拿排名靠前的几款新品来说，云鲸使用了LDS激光雷达导航技术，科沃斯T8 AIVI是LDS+单目视觉，石头T7 Pro则是LDS+AI双目视觉方案，另外还有一些兼用陀螺仪计算坐标轴的方案。……