赵昊东，许 超，王明馨，李小兰

(1.国网沈阳供电公司，辽宁 沈阳 110003；2.沈阳农业大学，辽宁 沈阳 110866)

我国电网的高压输电线路分布范围广，且有一部分线路架设在地形复杂、气象环境恶劣的地区。这一情况使输电线路及其相关器件的安全运行面临严峻的考验，对高压输电线路的巡检、维护和管理提出了更高要求。使用无人机进行定期巡检作为一种新型、安全、高效的巡检作业形式已在高压输电线路作业中逐步应用，并呈现替代传统作业方式的趋势[1]。

目前，电力巡检手段主要采用人工利用望远镜巡检和近距离遥控无人机巡检两种方式。这两种方式均以人为基本行动单位。受观测手段及多旋翼无人机控制距离的限制，均需要工作人员靠近输电塔，在巡线人员容易到达的区域有较好的巡检效果。用于巡检的遥控无人机主要分为3种类型：多旋翼无人机、无人直升机和固定翼无人机[2-4]。其中，多旋翼无人机以其可定点悬停采集数据的特点被广泛使用，但是其飞行速度慢，在一定的续航时长下，覆盖的输电线路和输电塔有限。另外，对一些分布在地形复杂和偏远地区的输电塔来说，工作人员靠近输电塔的难度很大，且增加了巡检的时间成本、人员成本以及资金成本。为此，迫切需要一种低成本、高可靠性的电力巡检手段，实现对难以到达的输电塔群的巡检。

本文提出基于垂起式固定翼无人机[5-6](以下简称垂起无人机)的人工智能巡检方法对偏远地区的输电塔群进行智能化巡检。……