王旭烽，汤日佳，孙棪伊，干兴业，张玉鑫

（上海机电工程研究所，上海 201109）

0 引言

导弹装填是将导弹通过吊臂吊装到防御战车上，并对战车上发射后的空发射筒进行卸载并完成导弹补给的过程，根据自动化程度的不同分为手动装填、半自动装填和自动装填方式。传统的导弹装填方式采用手动装填，借助起重机及吊索完成，操作人员需手扶箱/筒弹或导弹联装模块并通过人眼监视等手段进行装填或卸载。实际作战要求武器装备快速形成战斗力，实现装备自动化，传统的装填方式对操作人员培训要求高、装填时间长，影响战备效率，存在安全隐患，不能满足无人化作战系统的需求。因此将自动装填系统引入到武器装备设计中，对实现快速作战、快速装填具有重大的意义。

本文从导弹装填设备的现状、发展需求及导弹自动装填系统设计关键技术等方面进行详细论述和分析，可为实现复杂环境下导弹快速化、自动化、无人化装填提供技术支撑。

1 国内外武器系统装填系统发展概况

1.1 国外武器系统装填系统发展概况

1.1.1M270火箭炮装填系统

M270 火箭炮是由美国、英国、法国、德国等多个国家联合研制的整体式吊装武器，能够适应对多种目标的打击任务，其装填过程如图1所示［1］。采用对联装模块进行整体式半自动装填方式，通过可伸缩的臂架和绳索控制模块的运动，但装填过程仍需要人工指导。

图1 M270装填方式Fig.1 M270 loading method

1.1.2瑞典“弓箭手”榴弹炮装填系统

“弓箭手”自动装填系统如图2所示，能够实现弹丸和发射药全自动装填。……