陈盛慧，叶良，徐光年，陈寒钰

(浙江华云信息科技有限公司，浙江 杭州 310000)

0 引言

电力工业是国民经济持续快速发展的基础。随着社会经济的快速发展，人民生产生活对于电力的需求越来越高。配电网处于电力系统末端，是保证电力持续供给的关键环节，其可靠性在整个供电系统中占有非常重要的位置。配电线路进行不停电检修是近年来电力设备检修的趋势[1]。带电进行电力设备检修是对其升级改造、实现不间断供电的重要方法。目前，配电网线路带电进行断接引流线作业大多采用人工作业[2-3]。

我国从20世纪末开展配电网带电检修以来，主要采用传统方法，即作业人员穿戴绝缘屏蔽服，使用绝缘手套直接接触高压线或使用电力金具等设备进行带电接火。21世纪初有部分地区开展过采用绝缘操作杆进行配电网带电断接引流线作业。但是配电网线路通常十分紧凑，线路相间距离小，作业人员带电接火时易造成短路从而引发人身伤亡等事故。

为满足工业生产及人民对电力持续供应的条件，由机械手接火代替人工接火具有极其广阔的应用前景，而视觉辅助机械手协同控制是实现机械手代替人工的关键技术。基于上述需求，本文依据图像分割、目标检测、多视几何等计算机视觉技术，解决导线与背景的分割、导线位姿的估计、线夹穿线位置的定位等自动化带电接火难题。为实现自动化、智能化的带电接火模式提供有力的技术保障。……