向世林

(中国汽车工程研究院股份有限公司，重庆 401122)

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汽车自动紧急制动系统(AEB)可以通过摄像头、毫米波雷达等传感器设备对周围环境状况进行判断，在发生碰撞危险之前，实时、不断发出预警信号，当驾驶员未采取有效措施时，AEB会主动控制车辆并进行紧急制动，从而避免或减轻对行人的伤害。据统计，AEB系统的应用可减少约27%的车辆碰撞交通事故，能够有效保障行人的安全[1]。

近年来，对于自动紧急制动行人避障系统(AEB-P)的研究日益得到重视，国内外现有的行人避障系统研究主要包括控制策略、行人检测和危险场景三大方向。文献[2]基于我国特有的交通场景条件，建立了AEB-P典型测试场景，并借助PreScan工具进行了系统分析。文献[3]提出了基于车车通讯AEB-P的仿真模型，并进行了相关的测试验证。文献[4]基于模糊控制相关理论，提出了一种行人避撞自动转向方法，在30km/h车速范围内精度较高。文献[5]提出了一种行人预测位置和车辆速度相融合的目标检测算法，可以保证在40km/h车速内的有效避撞。文献[6]针对行人横穿马路的典型场景，对车辆速度进行实时控制，可以有效防止车辆与行人发生碰撞。文献[7]根据行人速度提出了一种碰撞风险计算方法，可以对碰撞概率进行量化分析，并且计算结果与实际安全测评数据有较高的契合度。

综上所述，目前我国AEB-P系统的研究大多是针对行人检测和危险场景，在行人避障策略方面缺乏深入分析。由于国内外交通状况不同，不能直接将国外相关研究应用于我国交通场景。……