黄 山，黄洪钟*，曾 奇，钱华明

(1.电子科技大学系统可靠性与安全性研究中心 成都611731；2.成都越凡创新科技有限公司 成都610097)

随着移动机器人技术的发展，全自主移动机器人在仓储物流、野外救援、园区送货和商场服务等场景得到了越来越广泛的应用。移动机器人的定位是移动机器人进行全自主运动的前提，定位技术是移动机器人的核心技术之一，因此开展移动机器人定位技术的研究对于实现移动机器人的全自主运动具有重要意义。

移动机器人定位方法可以分为两大类[1]：基于无线电信号的定位(wireless-based)和基于地图的定位(map-based localization)。基于无线电的定位方法主要有卫星定位方法、UWB定位方法、蓝牙定位方法、wifi定位方法和RFID定位方法等[2]。这些定位方法的优点是能实现相对于某一个基准坐标系的绝对定位，定位误差不会累计，在有信号的情况下可以实现比较准确的定位。然而基于无线电定位的方法在受到遮挡时，定位质量会急剧下降，并且需要预先设置定位用的基站，因此严重地限制了其在移动机器人领域的应用。基于地图的定位方法即事先构建机器人运行环境的地图，然后利用机器人当前传感器的观测数据和预先构建的地图进行匹配，得到机器人位姿。由于该方法不需要对环境进行改造，适用于移动机器人的推广，因此在移动机器人定位领域得到了广泛的应用。按照传感器类型进行分类，主要可以分为基于激光雷达的方法(lidar-based)和基于相机的方法(camera-based)[3]。……