曹英健，仲 悦，张 华

（北京精密机电控制设备研究所，北京，100076）

0 引 言

随着数字伺服技术的蓬勃发展，数字化控制已成为发展的主流，新型伺服系统普遍采用了数字伺服控制技术。在数字伺服产品配套的数字伺服控制器中，控制方式多种多样，控制信号类型概括起来有3种：模拟量、数字量和脉宽调制量（Pulse Width Modulation，PWM）。为了提高伺服控制器的开发效率，缩短研制周期，提高设计可靠性，面对类型众多、差异较大的被控对象，设计一个通用的、面向多对象的数字伺服控制平台将为今后的数字伺服设计提供便捷手段，适应数字伺服技术的发展方向。

基于TI的高速数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）TMS320F2812开发了满足多种数字伺服控制需求的控制器平台，实现了模拟量、数字量和脉宽调制量等多种被控对象控制的功能，并开发了CAN总线、SPI、SCI等多种通信接口，各项功能均在试验中得到了有效验证。

1 控制器平台设计

1.1 总体方案设计

该控制平台以高速高性能 DSP处理器TMS320F2812为核心，充分开发和拓展其通用I/O、A/D转换器和事件管理器等片上功能，扩展SCI、SPI、CAN多种通信接口，扩展了其全部功能和接口用于多对象控制。控制器平台总体设计功能布局如图1所示，控制平台可分为通用平台和扩展单元两部分。通用控制平台包括：电源滤波及多种电源变换单元、中心处理单元、多种总线通信单元和多对象数字伺服控制器通用接口4部分。电源滤波及多种电源变换单元将输入电源+28 V转换为控制器所用的±15 V、+5 V、+3.3 V、+1.8 V多种电源。……