朱太云， 柏祖军， 张世武， 陈忠， 胡迪

（国网安徽省电力有限公司 电力科学研究院，合肥230601；2.中国科学技术大学，合肥230031）

0 引言

大型油浸式变压器作为保证电网正常运行的核心设备，其安全、可靠、经济运行与社会经济、居民生活密切相关。大型油浸式变压器发生故障时需要及时查找故障原因，确认设备内部状态[1]。目前这种检查大部分仍通过吊罩或专业人员通过变压器上预留的人孔进入变压器内部的方式进行。检查前需要将变压器内部的变压器油排空，不仅停电时间久，耗费大量人力，而且可能造成变压器内部污染，为变压器安全运行带来二次隐患。因此寻求一种能够在不放油或少放油的情况下，系统开展油浸式主变压器内部状态检查的方法具有重要意义。

本文提出一种仿生式变压器内检机器人设计方案，利用仿生驱动技术、中继式通信技术、小空间定位技术设计了仿生式变压器内检机器人来完成油浸式变压器内部的故障检测任务。

1 系统总体功能概述

油浸式变压器主要由铁制外壳、变压器绕组及充满变压器腔体的变压器油组成[2]。在油浸式变压器发生故障时通常做法是排空变压器油，人工进入变压器内部通过绕组与外壳之间的间隙对绕组进行观测，找出故障位置。现希望使用检测机器人来完成这一故障检测过程，提高油浸式变压器故障检测的效率。为了实现仿生内检机器人系统完成变压器故障检测及数据传输的功能，需要设计出内检机器人结构、中继通信系统及定位系统。……