董秀娟，兰建平

（1.湖北汽车工业学院电气与信息工程学院，湖北十堰，442002；2.湖北汽车工业学院汽车工程师学院，湖北十堰，442002）

0 引言

行人检测( Pedestrian Detection)是利用计算机视觉技术判断图像或者视频序列中是否存在行人并给予精确定位[1]。行人检测需要解决的问题是：找出图像或视频中所有的行人，包括位置和大小，用矩形框表示，和人脸检测类似，它是一类特殊的目标检测问题[2]。因行人表观和姿态变化多样化，行人检测难度比人脸识别，车牌检识别的难度要大。关于智能汽车的行人检测，可以采取多种方法，与当前常用于智能汽车上的传感器（激光扫描雷达、相控阵声纳、毫米波雷达等）相比，光学视觉信号具有目标完整、检测范围宽、成本低、更符合人们的认知习惯等优点，因此计算机视觉在智能汽车障碍物检测中的应用显得越来越重要。对行人进行检测能有效辅助驾驶员及时对外界环境做出反应，避免碰撞行人，这对于保障现代城市道路交通安全具有重要的作用，已经引起了各国政府部门和相关研究机构的高度重视。

针对车载行人检测系统存在系统鲁棒性和实时性的要求，智能汽车行人检测技术重点包括两个工作：⑴感兴趣区域分割，实际系统中结合基于图像特征信息来获取基于区域候选框ROI[3](Region of Interest)的方法。⑵目标识别，原始图像经过感兴趣区域分割得到可能含有行人的区域，然后再从这些区域中找出真正的行人[1,4]。另外介绍两种行人检测方法：利用经典的HOG+SVM[5]检测算法做行人检测；……