武豪杰，李发海

（湖北汽车工业学院电气与信息工程学院，湖北十堰, 442002）

0 引言

本项目主要是应用所学知识对STM32F407单片机进项改装设计来控制仿人型格斗机器人以达到竞赛所需的目的，本次项目为我校学生提供了一次探索科技、创新思维与实际行动结合的机会。也为激发我校学生对高科技的兴趣与爱好、激励创新意识、活跃校园科技活动、培养未来科技人才提供了大舞台，也是深化“科技兴国”战略方针的一个新举措。

1 系统设计

仿人型格斗机器人的系统结构主要由主控机构、伺服舵机、传动系统组成[1]。仿生机器人共有2条腿，均匀分布在圆形躯干的两边，每条腿上有5个关节，机器人中的关节一般用“自由度”来表示。即机器人每条腿上有5个自由度，全身共19个自由度。对于一个仿生机器人来说，每条腿上的5个自由度基本能满足到达各个位置的要求，关节部位通过来伺服舵机进行实现。主控机构可以控制全身的伺服舵机进行合适的角度调整以达到仿人效果。手部可以根据实际情况安装合适的手型。

2 硬件设计

■2.1 控制器设计方案

控制板可以控制全身的伺服舵机进行合适的角度调整以达到仿人效果，在此基础上完成合适的仿人动作。核心处理器采用STM32F407VET6；动作存储空间：采用128MBTF储存卡，最大可支持32G；控制方式：蓝牙模块控制；485舵机接口：5个，理论可同时控制舵机数量为254个；TTL舵机接口： 5个，理论可同时控制舵机数量为254个；喇叭接口： 可同时连接2个8欧3瓦的喇叭；……