胡志明，赵帆，杨少祥，王思蒙，董国庆，陈志亮

（天津职业技术师范大学，天津，300222）

0 引言

随着中国制造的全球化和市场竞争的激烈化，对产品生产周期和产品质量都提高了较高的要求，这促使很多产品的生产模式由传统的大批量单品种转为小批量多品种生产发展。因此，为了适应时代的发展要求，我国的装备制造业正面临着产业的升级换代，其中，各类机器人(装配机器人、搬运机器人等)在现代制造中起着不可替代的作用。随着计算机控制、人工智能等技术的不断发展，机器人技术的应用已成为衡量一个国家制造业水平和科技发展水平的重要标志。

我国目前的制造业正在朝着智能化、高端化的方向发展，各种机器人已经应用到生产制造的各个场合，比如应用在生产线上的焊接机器人、喷涂机器人、装配机器人，应用在物流存储中的搬运机器人、打包机器人等。各类机器人技术的应用不仅可以有效节省劳动力、提高产品的质量和生产效率，而且保证了认识安全，大大提高了工业生产自动化水平。

针对当前智能制造的企业发展需求，本文提出并设计了一种智能工厂搬运系统，综合运用了嵌入式控制、智能机器人、视觉处理和机电一体化等技术，采用ARM处理器，通过智能机器人循迹和图像识别，实现物料的上料、装配、入库的全自动化过程，充分展现了机器人技术在工业生产领域的应用及发展趋势。

1 系统总体设计

本文设计的智能工厂搬运系统总体设计分为两大部分：装配搬运机器人和外围设备，其中外围设备包括供料站、冲压站和仓库区。……