张建成 李金洪 冯延旺 项泽文 杨锐

摘 要：车辆精确定位是车路协同系统的关键技术之一。通过对车路协同定位系统的进行需求分析，结合现有的定位技术，对未来车路协同定位的技术关键进行展望。

关键词：车路协同;定位;技术

0 引言

近年来，我国高度重视自动驾驶、智能网联汽车的发展。研究指出，自动驾驶可大大降低车辆安全事故率，提升道路安全水平，有效缓解交通拥堵，提高短途运输效率，提升路网通行能力和交通运输效率。车路协同作为自动驾驶的必由之路，在国家利好政策和5G商用的驱动下蓬勃发展。相关数据表明，我国车路协同行业市场规模将于2024年达到1 841.1亿元人民币[1]。

所谓车路协同，即通过先进的无线通信技术和新一代互联网技术，实现车-车、车-路之间的动态实时信息交互，从而开展车辆主动安全控制和道路协同管理，实现交通运行的安全、高效，建成绿色、智能的道路交通系统。对于车路协同系统而言，精确的车辆定位是导航、避撞等安全应用的基础，故对车路协同系统中车辆定位技术开展研究极其重要。

1 车路协同定位系统需求

車路协同系统的主要设备构成为路侧单元和车载单元两部分。路侧单元主要采集的是当前交通状况、道路状况、环境状况等信息;车载单元主要获取车辆运动状态、车辆定位信息、周围行车环境信息等。两个单元建立通信连接，互相交换信息，经处理单元对信息进行处理后，最终做出判决，并由车辆执行此判决。……