唐维军，徐 琨，柳有权，夏 悬

长安大学 信息工程学院，西安710064

随着人工智能技术的不断发展，自动驾驶为解决交通拥堵、事故频发等问题提供了一种新途径，自动驾驶汽车测试成为自动驾驶的一个重要课题。传统的道路场地测试存在效率低、测试代价高、测试路况有限、场景环境气候单一、难以重复测试等不足[1-2]。自动驾驶汽车虚拟测试具有效率高、安全、成本低、场景和交通流构建灵活等特点[3-8]，已经成为自动驾驶测试评价的重要手段。

激光雷达是自动驾驶中最重要的传感器之一，激光雷达三维点云蕴涵着丰富的空间位置信息，如空间各点之间相邻结构关系、被扫描物体表面的纹理细节等，极大地拓展了自动驾驶环境感知方法，三维激光雷达数据模拟生成是自动驾驶汽车虚拟测试中的重要任务。树木模型是虚拟交通场景中极具代表性的自然景观，具有种类繁多、外表形状千姿百态、拓扑结构复杂以及枝条纵横交错等特点，建立高效、真实性强的树木三维激光点云仍然是自动驾驶汽车虚拟测试的难点问题之一。

虚拟场景中树木建模的常用方法有基于三角面片的方法、数据驱动的方法、L系统等[9-14]，在实时环境中常用三角面片的方法，该方法主要包括基于布告牌的方法和基于几何模型的方法。基于几何模型的方法通过大量三角形面片构建树木几何结构，对于结构复杂的树木，生成点云的实时性难以保证。基于布告牌的方法通过两个矩形面片建模树木，三角形面片数量少，生成点云效率高。……