刘 佳，郭 斌，张晶晶，闫 冬

南京信息工程大学 自动化学院，B-DAT&CICAEET，南京210044

增强现实（Augmented Reality，AR）是由虚拟现实（Virtual Reality，VR）技术发展而延伸出来的研究领域[1]，它突破了虚拟现实只能构建虚拟场景的局限，借助视觉技术和计算机图形学将计算机生成的虚拟环境与用户周围的真实环境融为一体[2]，达到虚实结合的目的，呈现给用户一个感官真实的新环境[3]。增强现实的关键技术有三维跟踪注册技术，虚实融合显示技术和人机交互技术[4]。其中三维注册技术是增强现实系统的核心，是衡量增强现实系统性能优劣的重要指标[5-6]。目前，基于计算机视觉的增强现实注册方法有基于无标识的和基于标识的[7-8]。基于标识的方法可以使用ARToolkit开发平台，它使用模板匹配技术[9]，计算精度高且效果稳定。在增强现实系统中，交互技术满足了人们在虚拟和现实世界自然交互的愿望[10]。早期的AR研究中，用户只能通过显示设备观看虚实效果，没有太多与虚拟对象的交互[11]。但随着计算机性能的提高，仅“显示”的增强现实场景不再能满足用户的需求，多种交互技术在AR系统中应用。目前，增强现实中人机交互技术主要分为四类，分别为基本命令式交互、双手交互、多通道交互和特殊工具交互。人自身具有多种感官感知功能，可以将触觉、听觉、力反馈等作为输出，实现多通道的增强现实交互[12]。在增强现实系统中加入触觉感知，构建视触觉增强现实系统（Visuo-Haptic Augmented Reality，VHAR）[13]，这主要运用了多通道交互方式。VHAR的理念主要是将增强现实技术与触觉相结合，满足用户在增强现实环境中看到并触摸虚拟对象的需求，实现与虚拟对象的触觉交互。……