李世其，陈 栋，王峻峰

(华中科技大学 机械科学与工程学院，湖北 武汉 430074)

舱段总装对接是确保航空航天产品制造准确性与质量一致性的关键环节。传统串联对接技术存在耗时耗力及对接质量一致性差的缺点。因此，研究高质高效舱段自动对接技术已成为航空航天制造领域的发展趋势。

随着航空航天产品种类的多样化，舱段类部件在外形尺寸及结构特征等方面产生了较大差异。通常需要设计具有不同构型特征与对接形式的装置，并研究相应的对接方法实现不同产品的舱段对接。例如：Mei等[1]介绍了应用于飞机大部件装配的多种柔性装配夹具及对接方法。其中，在飞机机身对接或翼身对接中，通常采用多个POGO柱相结合的支撑装置或专用大型型架来实现部件调姿及定位。郭志敏等[2]设计了精密三坐标POGO柱用于飞机大部件调姿，并提出三点支撑的姿态调整方法。Zhu等[3]设计了飞机翼身对接6自由度POGO型调姿机构，提出了一种基于四元数的5次多项式轨迹规划算法。在体型相对较小的舱段类部件装配中，机器人以灵活、精确和易于控制等优点受到了广泛研究与应用，多数自动对接方法都以位姿测量及位姿拟合技术为基础[4]。Jayaweera等[5]提出了对测量数据进行最优拟合的最佳装配算法，利用测量辅助装配技术指导机器人实现对航空发动机部件的装配。邹冀华等[6]提出了3–RPS并联机构的法向调整算法，控制该机构进行飞机翼身壁板蒙皮法向钻铆。……