任志勇，石 琴，赵 远，武仲斌

(1.中国煤炭科工集团太原研究院有限公司，山西 太原 030006；2.合肥工业大学 汽车与交通工程学院，安徽 合肥 230009；3.太原理工大学 机械与运载工程学院，山西 太原 030024)

矿用纯电动双轴驱动铰接式车辆以其纯电动、零排放、低噪音、转弯半径小、操作灵活等特点，能够较好适应在巷道路面崎岖不平、多粉尘和煤泥、常有积水，并含有瓦斯的狭小空间内作业的需求，越来越受到煤矿用户的青睐和重视[1]。

车辆传动系统结构及其控制方式对车辆性能优劣起着至关重要的作用，FRID型传动系统，实现了车辆的四驱结构，避免了因电机故障而导致的车辆失稳[2]，且可根据前后轴驱动转矩的不同实现多种驱动模式，如正常驱动模式、加减速模式及跛行模式[3–4]等，在矿用纯电动车辆中具有一定的应用潜力。针对FRID型车辆，张君[1]以滑模控制的驱动防滑控制算法为基础，提出了双桥独立电驱动铰接车辆的驱动防滑控制策略，滑转率值基本控制在0.04范围内，控制效果明显优于等比例分配转矩控制策略。倪兴华[5]根据前、后轴的载荷比分配电机转矩，并以轮胎滑转率为目标对驱动转矩进行控制，确保车辆始终行驶在附着稳定区，兼顾了车辆动力性和操纵稳定性，但未考虑系统能耗经济性。董磊等[6]基于三轴独立电驱动车辆，设计了分层协调控制系统结构，并在转矩分配层中综合考虑了附着力利用率和电机系统总效率，但未考虑侧向行驶稳定性对转矩分配的影响。……