刘琪琳，李云峰，潘国祥，杨泽宇，朱全友

（中国核工业二三建设有限公司红沿河项目部，辽宁 瓦房店 116300）

1 概述

基于核岛燃料厂房乏燃料贮存格架自身结构特点及燃料厂房环境的局限性，为满足乏燃料贮存格架的顺利引入，特研发格架自动引入装置。通过舵轮结构的电动行走平台搭载一台大型齿圈结构的翻转机，配以由SICK感应器等构成的安全控制系统，通过操纵无线工业遥控器或线控手柄，实现格架的自动引入，在减少人力投入的同时，提高工作效率，降低质量安全风险，实现机械安装自动化。同时不局限于乏燃料贮存格架的引入，达到多个项目、多种设备通用的目的。

2 结构组成

这种移动机构应用在乏燃料的贮存格架下面，用于格架引入时实现自动移动和行走，主要由移动平台车、控制系统、安全系统、动力系统组成（见图1）。

此外，整机尺寸满足区域条件限制，在对乏燃料贮存格架引入及翻转装置的设计时，考虑到扩展区入口宽和高的条件限制自动引入装置的设计尺寸应避免与其干涉，保证有足够的空间使得该装置在搭载格架的条件下顺利自动通过扩展区入口到达0米吊装孔下。

图1 整体结构图

3 工作原理

自动引入装置可通过操纵无线、有线工业遥控器或人机界面3种方式来控制4个舵轮行驶。行驶方式有前进，后退，180°左右平移、左转，右转。可通过切换3挡开关选择低速，中速，高速模式。通过摇杆控制小车的前进、后退。摇杆设有五档，三种速度模式下的每种速度均可以5挡调速。……