南方电网超高压输电公司天生桥局 姚传涛 褚海洋 王 坤 陈田济凡 莫云晓 王学埕

2020年全国共发生电力人身伤亡事故36起，死亡45人。如能广泛应用室内巡检机器人，

这一数值可能会大大降低。目前用电量增加了许多，相对变电站的巡检要求也随之提高，从而大大提高了对室内电力巡检机器人的需求程度。

1 需求分析

自2010年以后，我国涌现了诸多研究机构和厂家开展了巡检机器人的相关研究工作，并在多个变电站完成了试运行[1]。本文所设计的机器人主要核心将集中在明确所在位置、下一步工作是什么，以及怎样去那里完成巡检任务。所以要求所设计的机器人应拥有以下功能：能以较快速度准时驶向既定的巡检任务地点；在行驶过程中能智能回避各种障碍物，能做到不碰触高危设备，确保自身的安全性；能安全顺利通过升降门；通过可视化的操作界面能直接设定机器人的巡检任务以及查看其工作状态；能在操作界面远程遥控机器人完成巡检任务，并根据实际需要予以拍照。

2 总体设计

2.1 总体架构

本文所设计的机器人将主要具有以下功能：自动定位所在位置、自动确定导航路径、智能规避障碍物、智能拍照、实时上传巡检信息（图1），最上层是上位机管理系统，主要提供机器人运行状态查看、设置巡检路线、发布巡检任务和拍照对象，以及提供手动遥控机器人的功能。中间层是逻辑核心层，是机器人的中央控制以及业务处理系统，借助传感器与摄像头来探测周边情况。……