郑灿香

【摘要】    现在事情都会用机器人代替人工，如同分拣工作中的物料识别和定位都是通过机器视觉结合工业机器人，对于动物视觉的定位方法和物料测距问题的提出。其主要工作原理就是根据工业机器人末端的摄像头移动后产生的，主要是对不同坐标、不同位置作出连续单点拍摄，然后获得与眼睛视觉测距的重要参数，从而保证了运动测距和定位功能的实现。

【关键词】    视觉库    机器人    分拣系统    自动    识别

引言

现在我国生产制造业开始向柔性加工方向发展。我国工业机器人开始到自动化生产线中进行工作，使用最多的是器械物料装配、码垛、焊接等场景。机器人的使用降低了生产成本，并有效提高了企业柔性加工生产水平。

为进一步加强工业机器人的加工柔韧性，必须要提升工业机器人的自主性。将机器视觉技术应用于工业机器人上，可以设计出基于机器视觉的自动分拣系统。该系统可以有效提高分拣成功率，能为企业做出更大的贡献。

本文从摄像头弹幕测量、双目测距以及运动立体测距原理进行分析，然后对当下固定式单目相机自动分拣系统中得到单目移动视觉的测距方法和定位方法进行论述，还通过相关实验实现了产品位置和特征的识别，为机器人的抓取提供了具体坐标。

一、摄像头测距原理

1.1单目测量

图1为单目相机成像的基本原理，这种原理的性质与三角形相近。

由图1所示，摄像机到拍摄屏幕的距离用d表示，摄像机的焦距用f表示。……