苑紫熙

摘要：输电线路的电磁干扰会对无人机的操控以及通信性能产生明显的影响，严重威胁到了无人机在巡检在输电线路运维中的应用，因此研究基于电磁场检测的输电线路无人机巡检自主避障具有特别重要的意义。本文提出了一种基于电场和电磁波检测的无人机避障模块的设计和搭载方法，通过分析特高压输电线路电磁场分布规律，检测无人机所处位置的电场和电磁波强度，判断无人机是否处于安全范围，进而实现了无人机的避障功能。

关键词：无人机巡检;避障模块;电磁场检测

1.无人机巡检技术

架空线路运维工作日益繁重，运检部门迫切需要更自动化、现代化、高效率的巡线技术和手段。通过多年的技术研发和实践，无人机巡检技术已经发展成一种高效、低成本、低风险的空中巡检技术，是提升输电线路运行可靠性的重要手段之一。与传统人工巡检相比，无人机输电线路巡检不受地形环境限制、视角宽广、精度高、安全性好，经过数年推广应用，无人机巡检已在电力公司得到了广泛应用。但从现场应用情况来看，无人机巡线过程中缺少对输电线路的精确测距技术、预警技术与自动避障技术。目前无人机的可用测距技术包括GPS定位、激光测距、超声波测距、可见光测距等技术。GPS定位是生活和生产中常用的距离判断方法，基于GPS的无人机测距技术一般利用地理坐标系的转换和GPS信息计算两点间距离，并基于GPS信息实现无人机云台角度的自动调节，从而达到巡检过程中各个相机对巡检线路中杆塔的跟踪拍摄。……