项兆森 郑鹏

摘要：机器人RV减速器中摆线轮，轴承是RV减速器的重要零部件，其受力大小有较大影响。以RV-80E 减速器为研究对象，对摆线轮与摆线轮支撑轴承，进行受力分析计算，并使用UG软件进行运动仿真，验证其受力准确性。得出轴承受力与曲柄轴角度，摆线轮针齿受力变化曲线，为相关研究 RV 减速器零件的优化分析和应用提供了数据支持。

Abstract： In RV Reducer， cycloid wheel and bearing are important parts of RV Reducer， and their force has great influence. Taking rv-80e reducer as the research object， the force analysis and calculation of cycloid wheel and cycloid wheel support bearing are carried out， and the motion simulation is carried out by using UG software to verify the force accuracy. The curves of bearing force and cycloid angle， cycloid force and revolution angle are obtained， which provide data support for the optimization analysis and application of RV Reducer parts.

關键词：RV减速器;零件;受力分析

Key words： RV Reducer;parts;stress analysis

中图分类号：TH132.46                                 文献标识码：A                                  文章编号：1674-957X（2021）09-0047-03

0  引言

我国目前是世界上最大的工业生产国和消费大国，对工业机器人的需求量逐年增长，根据国际机器人联合会（IFR）发布的“2020年全球工业机器人报告”中指出。尽管2020年新冠肺炎病毒大流行对全球经济造成的严重的后果，但全球工厂中运行的工业机器人仍然达到270万台，同比增长了12%。中国的运营存量在2019年增长了21%，达到约78.3万台[1]。在此大背景下，以工业机器人技术为核心的智能制造技术是我国高端制造和智能制造产业发展的主要方向，RV传动作为一种新型传动广泛应用于工业制造装备中，尤其是工业机器人领域[2]，因此对工业机器人精密减速器关键零部件制造技术进行深入研究，具有重要意义和价值[3]。

1  RV减速器介绍

RV减速器具有小型、轻量、刚度大、寿命长、传动精度高且平稳等一系列优点，在工业机器人领域被广泛应用[4]传动过程中，RV减速器通过俩级减速，输入行星齿轮副完成一级减速部分。摆线轮，针齿和行星架组成摆线针轮副完成二级减速部分，来达成较大减速比。……