闫建军

（霍州煤电集团大地煤业有限公司，山西 临汾 041000）

引言

掘进机的应用大幅提升了桥梁、隧道、煤炭开采等行业的施工效率，因此得到了越来越多的应用。矿用掘进机主要被用于煤层的掘进、开采，也可对截割下来的煤矿进行装载和运输，同时具有自行运动的能力，通常由司机在现场操作完成。但是由于巷道内作业环境恶劣，且人体劳动强度大，所以需要对掘进机动作进行远程控制。随着现代控制技术的发展，现代掘进机向着智能化、无人化方向快速发展，可有效提高掘进机工作效率。

对掘进机的动作与行为进行分析，可以确定远程控制系统的控制对象，主要包括掘进机行走部、回转支撑液压系统、举升液压系统以及刀盘的转速等。远程控制系统实现了远程对掘进机的监控与操作，提高了掘进机的作业效率以及对操作人员的安全保障，所以远程控制系统的应用具有重要意义[1]。

1 EBH96掘进机概述

掘进机型号与种类繁多，但基本的结构类似，以EBH96型掘进机为例，对该型掘进机的结构组成、性能参数做简要介绍。掘进机基本结构包括掘进机构、运输机构、走行机构、电气系统、液压系统等，结构相对复杂。掘进机是一款综合性大型设备，其包含了岩层的截割、行走、运载等功能，该型掘进机还具有尺寸小、操作灵活、工作效率高等特点。

EBH96型掘进机最大掘进高度4.2 m，最大掘进宽度为6.0 m，爬坡能力±16°，其生产能力可达60 m3/min。掘进机通过性较好，最小离地间隙为210 mm，设备总装机功率为130 kW，设备总外形尺寸（长×宽×高）为8 120 mm×1 750 mm×1 600 mm，如图1所示的掘进机实物图[2]。……