荆文刚

（同煤集团四台矿，山西 大同 037003）

引言

煤矿掘进机作为井下煤矿开采的关键设备，被广泛应用于井下煤矿开采中[1]。由于煤矿开采量相对较大，保证所使用的掘进机具有较高的开采效率及自动化控制水平，是当前企业提高生产效率的关注点[2]。但由于井下环境相对恶劣，大部分巷道中的光线相对恶劣，巷井高度较低，巷道中的温度和压力较高，这给煤矿的开采造成了重要影响。掘进机在作业时也由此产生了较大的控制响应较慢、线路误报或漏电等异常现象，导致掘进机经常处于停机状态来进行故障异常排除及维修，这不仅影响着煤矿的开采效率，也直接影响着企业的经济效益。为此，对掘进机中的控制系统进行升级设计显示十分必要。因此，结合掘进机现有的控制系统，对其进行优化升级设计，实现掘进机作业时控制系统的自动化远程控制，成为当前重要的研究任务和方向。

1 掘进机结构特点及控制系统问题

1.1 掘进机结构特点

当前，掘进机正往着自动化及无人化的方向进行发展，操作人员可通过远程方式实现对掘进机的远程操作和控制，根据现场作业情况，对掘进机中截割头姿态进行控制，以此保证自身作业安全的同时来提高煤矿的开采量[3]。矿用掘进机的结构组成基本相似，以SZD800型矿用掘进机为例，其结构主要包括：回转台、截割头、行走机构、工作机构、铲板、液压系统、电气系统等分部分，其中，回转台是掘进机实现自身转动的支承机构，可使截割臂在垂直及左右方向的摆动，包括了回转架及回转轴等零件；……