豆建生，王殊轶，陈 俊，龚 利

（1上海理工大学 医疗器械与食品学院，上海200093；2上海中医药大学附属岳阳中西医结合医院 推拿科，上海200041）

0 引 言

膝关节骨性关节炎（Knee Osteoarthritis，KOA）是指膝关节中的软骨发生组织破坏，软骨中的骨质发生增生，软骨出现剥落，关节出现损坏畸形等现象，最终导致膝关节功能发生活动障碍的一种退行性疾病［1］。坐位调膝法是治疗KOA的一种中医推拿手法，疗效显著、具有经济、无副作用、病人易于接受等特点［2］。然而中医推拿科医师群体相对较小，KOA患者较多，专业推拿医师长期处于高强度的劳动负荷，对医师拇指关节造成损伤，缩短其职业寿命。中医推拿机器人以传统中医推拿理论为基础，拥有高定位精度、动作精确可控且可重复、无疲劳等特点，可以代替医师为患者治疗，从而解决上述的问题。在国内，张玎飞等设计了一款针对腰腿部疼痛的5自由度推拿机器人［3］；高焕兵等利用传感器信息融合技术，人机交互技术，三维仿真技术等，对典型中医推拿手法进行了建模，在此基础上提出了一种串并联结构融合的机器人构型，并研制了一款集多种推拿手法于一体的机械臂［4］。在国外，Wang等设计了一种新型轮式背部推拿机器人，可以实现轻拍、滚动、揉捏等多种推拿操作，并提出了一种改进的往复路径规划算法来提高推拿的覆盖率［5］；Sajapin等设计了一种具有平面和空间并联机构的新型智能推拿机器人［6］。

尽管国内外关于推拿机器人的研究很多，但是针对治疗KOA的推拿机器人研究很少，市面上虽然有很多膝关节理疗设备，不过这些设备多利用红外加热、体表震动等技术来实现其理疗功能，主要用于正常人群的养生保健，不能代替医师为患者治疗。……