苌 乐，王爱春，黄少堂，罗国荣，刘卫东，吴方义

（江铃汽车股份有限公司，江西 南昌 330001）

智能驾驶系统的感知模块一般由毫米波雷达MRR（Millimeter wave radar）和前视摄像头组成，能实现自适应巡航、自动紧急制动、车道保持辅助、交通拥堵辅助等功能。由于安装差误、车辆个体差异等原因，其安装角度会存在误差，为了更好实现ADAS（高级驾驶辅助系统，Advanced Driving Assistance Systems）功能，系统需要校正前向毫米波雷达和前视摄像头安装角度误差的准确数值，因此需要在车辆生产下线前，对传感器的安装角度进行计算，这个过程也被称为校准。经过校准，获取传感器安装相对于整车的三维参数，ADAS功能才可以正常启用。本文将着重介绍一种车载智能驾驶前向毫米波雷达下线校准方法。

1 雷达TAC工站搭建

TAC（目标校准标定，Target-Alignment-Calibration）工站如图1所示，标定场地需要包含车辆停放区域、标定设备区域，用于标定的金属板放在雷达的前方空旷的区域。

1.1 场地要求

工站的场地规格应该满足不同标定车辆的外形尺寸，标定场地需要满足如下条件。

1）标定场地需在室内，场地中无其他障碍物，特别是金属障碍物。

2）净空尺寸要求：长度≥车长+6m；宽度≥5m；高度≥车高+1m。

3）用于设置标定板安装架的地面区域，平整度误差≤1mm（绝对误差）。

4）停放车辆的场地地面区域，平整度误差≤5mm（绝对误差）。

图1 标定场地示意图

1.2 环境及材质要求

温度会影响雷达标定的精度，标定场地温度要求在0~50℃。

雷达利用标定金属板对电磁波的反射来标定，标定场地四周不应有大面积的金属材料，否则需要加装吸波壁，如图2所示。……