梁 琳， 叶 亮

(中仿智能科技(上海)股份有限公司，上海 201615)

近年来，随着航空技术的发展，无人机在军事和民用领域广泛应用，相对于单个无人机，多机编队执行任务能够更合理地利用资源，解决更为复杂的问题。多机自主编队飞行为完成工作人员不易接近或易伤亡的作战任务提供了有力的手段[1]，如在环境监测[2]、森林防火[3]、区域侦察[4-5]、目标跟踪[6-7]、协同作战等民用和军事领域中起到了重要作用。嵌入式计算、通信能力的提高和分布式或者非集中式思想的发展，使得多无人机编队执行任务成为可能。许多国内外专家和学者对多机自主编队飞行进行了研究，并提出了多机编队飞行的关键技术和难点。无人机编队飞行的研究仍有许多难点需要攻克，如编队航迹规划、队形调整与编队机动等[8]，精确导航与控制作为编队飞行的关键技术之一[9]，验证该关键技术的可行性尤为重要。目前，对多机编队飞行的半物理仿真研究较少。文献[10]～文献[11]均提出了无人机飞行控制仿真系统的设计和实现，但并未涉及多飞行器编队飞行的仿真。文献[12]～文献[13]提出了编队飞行的控制算法，但仅进行了数字仿真。王国丽等[14]提到了多无人机编队飞行仿真系统框架，但并未提到编队飞行导航与控制系统的仿真验证。邹庆元等[15]提出了编队飞行的模块化仿真，未将真实产品接入闭环仿真。王勋等[16]提出了一种无人机编队飞行快速试验系统，该系统包括基于X-Plane 的硬件在回路(HIL)仿真系统和飞行试验系统，但该系统未提到减小仿真系统误差的方法。……